PWM 이란?? PWM은 Pulse Width Modulation 즉 펄스폭변조의 약자입니다 이를 이용해 디지털 신호를 아날로그 같이 사용할 수 있다고 합니다 디지털 출력은 원래 0 아니면 5V 이런식으로 되고 1.4, 3.1 이런 값이 없는데 이러한 실수의 변화를 사용할 수 있습니다 펄스 폭: 전원이 on 되는 시간 펄스 폭을 조정함으로써 on과 off 사이의 전압을 흉내낼 수 있습니다 위치나 진폭을 조정하는 방법도 있습니다(PAM / PPM) 라즈베리파이 4b의 데이터 시트를 보면 gpio 12, 13, 18, 19번이 PWM을 사용할 수 있는 GPIO 핀인것 같습니다 https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/bcm2711/rpi..

sg90 서보모터는 다음과 같이 생겼습니다 이를 제어하기 위해서는 pwm을 이용합니다 pwm 값을 주어 서보모터를 회전시킬 수 있습니다 하지만 이는 스텝모터와 다르게 5를 준다고 5만큼 도는것이 아닙니다 5의 위치로 돌게 됩니다 그리고 정밀하게 제어하기에 좋은 모터는 아닙니다 정밀한 제어가 필요하다면 스텝모터를 이용해야 합니다 그래서 저는 주로 이를 사용하기 전에 어떤 한 값으로 초기화 후 그 각도를 기준으로 각도를 맞춰 진행하였습니다 그리고 0~180도를 제어할 수 있다고 되어있지만 하드웨어의 한계로 보통 5~175정도 까지 회전가능하도 보면 됩니다 sg90 서보모터 특징 특징을 정리해보겠습니다 1. 가격이 저렴하다 보통 2000원이면 구매할 수 있다 2. 가볍다: 작고 가볍습니다 3. 회전을 구현하기..